O RICMS definiu, em seu artigo 4º, que não se considera prestação de serviço o transporte realizado em veículo próprio, ao mesmo tempo em que estabeleceu o alcance do termo “veículo próprio” para fins da referida exclusão, vide transcrição:Art. 4° Para os efeitos da aplicação da legislação do imposto:
(...)
III – não se considera prestação de serviço o transporte realizado em veículo próprio, assim entendido aquele registrado em nome do remetente ou destinatário constante da Nota Fiscal.
(...)
§ 3° A exclusão prevista no inciso III do caput deste artigo alcança, ainda, o transporte realizado em veículo operado em regime de locação, inclusive arrendamento mercantil, ou outra forma similar. (v. parágrafo único do art. 10 do Convênio SINIEF 6/89, alterado pelo Ajuste SINIEF 14/89)
(...).
Como se observa, para fins da aludida exclusão, o RICMS definiu o termo “veículo próprio” como sendo apenas aquele registrado em nome do remetente ou destinatário constante da Nota Fiscal ou, ainda, o veículo locado, inclusive por meio de arrendamento mercantil, ou outra forma similar.
Na situação hipotética, tendo contrato de arrendamento, o motorista tem que estar registrado na empresa que arrendou.